Este castillo fue construido con sillería de arenisca en la segunda mitad del siglo XV, donde antes se encontraba una casa fuerte de menores proporciones y posiblemente una iglesia por las tumbas halladas en la plazoleta de enfrente, aunque ahora están tapadas, junto al foso estas conformaban una necrópolis (posiblemente) de entre los siglos IX y XII.

Gran situación estratégica, ya que el camino de Haro a Miranda pasaba bajo su muralla norte, en la zona más alta del pueblo. El recinto exterior tiene planta rectangular, excepto por la esquina noroeste que se junta a la torre del homenaje. El perímetro está vigilado por 7 torres circulares, 4 en la zona frontal y las otras tres en la posterior, además de un espolón triangular en el centro del lado este. Las dos torres que flanquean la puerta principal tendrían el escudo de armas de la familia, de lo que queda un hueco rectangular apreciable hoy día.
La torre del homenaje, donde se encontraba la residencia del alcaide, es de planta rectangular con torreones octogonales en las esquinas. En este edificio es donde se conservan la mayoría de los sistemas de defensa, como saeteras con troneras, matacanes y las almenas. Tenía cuatro plantas divididas por pisos de madera, a juzgar por los huecos en las paredes que sostendrían la estructura original.
Referencias: Valgañón, José Gabriel Moya. Notas sobre Sajazarra medieval: urbanismo, cerca, fortaleza. Brocar. Cuadernos de Investigación Histórica, 1990, no 16, p. 93-144